Geometria, zadanie nr 5689

Autor	Zadanie / Rozwiązanie
chudek postów: 39	2018-02-11 19:39:55 Jaką procedurę wykorzystasz, aby znaleźć sterowania dla węzłów robota, które pozwolą pobrać detal ze stołu i co wprowadzisz na wejście tej procedury, jeśli znane są położenia: ostoi robota (układ $R$), stołu ($S$) z przymocowaną kamerą TV (układ $K^{S}$), która przekazuje obraz detalu ($D^{K}$). Układ chwytaka robota $T^{R}_{6}$ nie jest dany. Dodatkowo, A) stół został przemieszczony zgodnie z przekształceniem $T^{S}$ ; B) robot został przemieszczony zgodnie z przekształceniem $T^{R}$. Indeks górny oznacza względem którego układu, a dolny układ docelowy. Zamieszczam również rysunek. Moja próba rozwiązania: Jeśli stół został przesunięty wystarczy zapisać: $T^{0}_{1}=T^{R}_{S}$ $T^{1}_{2}=T^{S}_{S1}$ $T^{2}_{3}=T^{S1}_{K}$ $T^{3}_{4}=T^{K}_{D}$ $T^{R}_{D}=T^{0}_{4}=T^{0}_{1}T^{1}_{2}T^{2}_{3}T^{3}_{4}$ Na wejście zadania kinematyki odwrotnej należy podać pozycję i orientację układu $T^{R}_{D}$. B) Jeśli robot został przesunięty: $T^{0}_{1}=T^{R}_{R1}$ $T^{1}_{2}=T^{R1}_{S}$ $T^{2}_{3}=T^{S}_{K}$ $T^{3}_{4}=T^{K}_{D}$ $T^{R}_{D}=T^{0}_{4}=T^{0}_{1}T^{1}_{2}T^{2}_{3}T^{3}_{4}$ Na wejście zadania kinematyki odwrotnej należy podać pozycję i orientację układu $T^{R}_{D}$. Wiadomość była modyfikowana 2018-02-12 14:06:11 przez chudek

strony: 1

Prawo do pisania przysługuje tylko zalogowanym użytkownikom. Zaloguj się lub zarejestruj