Geometria, zadanie nr 5689
ostatnie wiadomo艣ci | regulamin | latex
| Autor | Zadanie / Rozwi膮zanie |
chudek post贸w: 39 |  2018-02-11 19:39:55Jak膮 procedur臋 wykorzystasz, aby znale藕膰 sterowania dla w臋z艂贸w robota, kt贸re pozwol膮 pobra膰 detal ze sto艂u i co wprowadzisz na wej艣cie tej procedury, je艣li znane s膮 po艂o偶enia: ostoi robota (uk艂ad $R$), sto艂u ($S$) z przymocowan膮 kamer膮 TV (uk艂ad $K^{S}$), kt贸ra przekazuje obraz detalu ($D^{K}$). Uk艂ad chwytaka robota $T^{R}_{6}$ nie jest dany. Dodatkowo, A) st贸艂 zosta艂 przemieszczony zgodnie z przekszta艂ceniem $T^{S}$ ; B) robot zosta艂 przemieszczony zgodnie z przekszta艂ceniem $T^{R}$. Indeks g贸rny oznacza wzgl臋dem kt贸rego uk艂adu, a dolny uk艂ad docelowy. Zamieszczam r贸wnie偶 rysunek.  Moja pr贸ba rozwi膮zania: Je艣li st贸艂 zosta艂 przesuni臋ty wystarczy zapisa膰: $T^{0}_{1}=T^{R}_{S}$ $T^{1}_{2}=T^{S}_{S1}$ $T^{2}_{3}=T^{S1}_{K}$ $T^{3}_{4}=T^{K}_{D}$ $T^{R}_{D}=T^{0}_{4}=T^{0}_{1}T^{1}_{2}T^{2}_{3}T^{3}_{4}$ Na wej艣cie zadania kinematyki odwrotnej nale偶y poda膰 pozycj臋 i orientacj臋 uk艂adu $T^{R}_{D}$. B) Je艣li robot zosta艂 przesuni臋ty: $T^{0}_{1}=T^{R}_{R1}$ $T^{1}_{2}=T^{R1}_{S}$ $T^{2}_{3}=T^{S}_{K}$ $T^{3}_{4}=T^{K}_{D}$ $T^{R}_{D}=T^{0}_{4}=T^{0}_{1}T^{1}_{2}T^{2}_{3}T^{3}_{4}$ Na wej艣cie zadania kinematyki odwrotnej nale偶y poda膰 pozycj臋 i orientacj臋 uk艂adu $T^{R}_{D}$. Wiadomo艣膰 by艂a modyfikowana 2018-02-12 14:06:11 przez chudek |
| strony: 1 | |
Prawo do pisania przys艂uguje tylko zalogowanym u偶ytkownikom. Zaloguj si臋 lub zarejestruj